duAro1
川崎机器人革新突破——双腕duAro
实现了真正的人机协作。
实现了真正的人机协作。
运动范围与尺寸
点击下面的图片来查看。图中所示尺寸单位为毫米（mm）。
duAro1机器人的规格
| 手臂形式 | 水平多关节 | |||
|---|---|---|---|---|
| 动作自由度 (轴) | 各手臂4 | |||
| *大可搬重量 (kg) | 各手臂2 (双手臂4) | |||
| 重复定位精度 (mm) | ±0.05 | |||
| *大行程 | 下手臂 | 上手臂 | ||
| 腕旋转 (°) | －170 - +170 (JT1) | －140 - +500 (JT1) | ||
| 腕旋转 (°) | －140 - +140 (JT2) | －140 - +140 (JT2) | ||
| 腕上下 (mm) | 0 - +150 (JT3) | 0 - +150 (JT3) | ||
| 手腕回转 (°) | －360 - +360 (JT4) | －360 - +360 (JT4) | ||
| 允许负载扭矩 (Nm) | 手腕轴 (JT4) | 3.9 | ||
| 允许负载惯量 (kgO) | 手腕轴 (JT4) | 0.086 | ||
| 控制柜部分 (F61) | 控制轴数 (轴) | *大12 (标准连接8、选配4) | ||
| 驱动方式 | 全数字伺服系统 | |||
| 动作方式 | 示教模式 | 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、基础坐标系、工具坐标系 | ||
| 再现模式 | 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、直线插补 | |||
| 示教方式 | 直接示教、平板电脑简易示教 | |||
| 存储容量 (MB) | 16 | |||
| I/O信号 | 通用输入 (点) | 16 (*大80) | ||
| 通用输出 (点) | 16 (*大80) | |||
| 电源规格 | AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、*大2.0kVA1 | |||
| D种(第3种)接地(机器人专用接地)、*大漏电电流10mA以下 | ||||
| 本体重量 (kg) | 约90（包括控制部分，不包含选装） | |||
| 安装方式 | 落地式 | |||
| 安装环境 | 环境温度 (℃) | 5 - 402 | ||
| 相对湿度 (%) | 35 - 85 (无结露)2 | |||
1: 电源投入及伺服ON时，瞬间突入电流会比稳定状态后的电流多几十倍。因此可能会有导致电源电压下降的情况。因此请选用足够应对瞬时电流负荷的电源容量。
2: 在标注范围外使用时请另行联系敝司确认。
