精度高，寿命长，**构造适合高频重复动作。
6轴垂直多关节型
负载：200KG
动作范围：3505mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、冲压机间搬运
冲压模具更换容易的架类型
机器人尺寸，根据干涉半径的*小化，实现高密度配置
机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
可以安装复数及小型喷***，从而实现了高品质喷涂
标准规格 MOTOMAN-PH200RF
型号 YR-1-06VRF130-A00
构造 垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1 手首部 200kg
U臂上 10kg
*大可达 3505mm
重复定位精度*2 ±0.5mm
动作范围 S轴（旋转） -150°- +150°
L轴（下臂） -122° - +25°
U轴（上臂） -70° - +53°
R轴（手腕旋转） -360° - +360°
B轴（手腕摆动） -120° - +120°
T轴（手腕回转） -360° - +360°
*大速度 S轴（旋转） 1.57rad/s, 90°/s
L轴（下臂） 1.57rad/s, 90°/s
U轴（上臂） 1.57rad/s, 90°/s
R轴（手腕旋转） 1.40rad/s, 80°/s
B轴（手腕摆动） 1.40rad/s, 80°/s
T轴（手腕回转） 2.79rad/s, 160°/s
容许力矩 R轴（手腕旋转）
1274N.m
B轴（手腕摆动） 2156N.m
T轴（手腕回转） 0N.m
容许惯性力矩
（GD2/4） R轴（手腕旋转） 84.5kg.m2
B轴（手腕摆动） 330kg.m2
T轴（手腕回转） 80kg.m2
本体质量
2940kg
防护等级 本体： 手腕轴：IP67
安装环境 温度 0° - +45°
湿度 20% - 80%RH（无结露）
震动 9.8m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3 22kVA
安装方式*4 置地式 ,棚置式
用途 搬运、冲压机间搬运
备注 ∗1：JIS B 8432为基准。
∗2：因用途，动作模式而异。
∗3：使用T轴水平动作抓手时，请向本公司营业部门询问。
∗4：和水平动作/固定抓手组合时的容许值（包含水平动作/固定抓手，工件）。
手腕轴的负载容许值是按照将工件保持水平状态（T轴向下）进行搬运时的推测数据。
(注)本表是以SI单位系为记载。
