广州艾目易科技有限公司成立于2017年，是全球少数几家具备高精度机器人软件系统能力的企业，是全球***的手术导航与机器人定位系统提供商，为企业提供手术机器人的整体解决方案、技术服务。 艾目易由广东省医疗机器人和人工智能领域的领军***、广州市“珠江科技新星”（2014）、中国科学人（2015）年度人物杨荣骞博士创办，从创办起就瞄准全球具备超级难度的手术机器人领域核心技术，于2019年研制出目前国内***的近红外光学定位系统。 基于艾目易强大的软件系统，目前已成功支持开发了手术导航定位仪、牙科机器人等均为全球***、***的**智能设备，是上海联影等领军医疗装备企业的产品、技术供应商与合作伙伴，同时开始应用于工业机器人领域，支撑国内机器人产品升级，目前已成为新松等领军机器人企业的产品、技术供应商与合作伙伴。 艾目易自创办以来，依托全球***的技术和**产品，先后获得番禺区 “青蓝计划”创新创业大赛一等奖、广州青年创新创业大赛生物医药领域***具市场潜力奖，并通过全国科技型中小企业、知识产权管理体系等相关认证。艾目易目前已获发明***7项，实用新型***10项，外观***2项、软件著作权3项。

胸腹部穿刺手术机器人系统解决方案

（1）口胸腹部穿刺手术前先设计光学标记点导板，嵌在非靶区的合适位置上，并对患者胸腹部做CT/CBCT扫描，将所得到的影像数据导入手术机器人软件系统后，可进行影像三维重建与分割。医生根据患者胸腹部影像三维重建结果，设定车针运动的安全点以及所需制备活检***深处靶点。

（2）手术机器人系统通过可移动多回路手眼标定算法实现具有高鲁棒性的手眼协同。光学定位系统捕获空间中光学标记点的位置信息，实现手术空间与影像空间的注册与配准，并且计算出车针自动运动到安全点的轨迹。

（3）车针运动到安全点后，通过胸腹部穿刺针末端实时感知受力情况，当沿着车针针体方向上的分力超过一定阈值后，机械臂沿针体方向做受力跟随运动，而且运动的深度和方向不可随意改变。