该系统多为动力类舵机，对减速器的寿命要求高对噪音更敏感。其设计重心放在齿轮参数优化，同时在减速器内部增加离合机构，当机器跌倒减速器受到外界冲击时，齿轮能得到保护，实现小空间大传动比的特性，能完成传动轴六自由度的转换。