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| 标准规格 | MOTOMAN-AR1440 | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VX12-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 12kg | |
| 可达 | 1440L | |
| 重复定位精度*2 | 0.02mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -170°- +170° |
| L轴（下臂） | -90° - +155° | |
| U轴（上臂） | -85° - +150°（-85°～ +140°）∗6 | |
| R轴（手腕旋转） | -200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 | |
| B轴（手腕摆动） | -150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7 | |
| T轴（手腕回转） | -455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6 | |
| 速度 | S轴（旋转） | 4.53rad/s, 260°/s |
| L轴（下臂） | 4.01rad/s, 230°/s | |
| U轴（上臂） | 4.53rad/s, 260°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 8.2rad/s, 470°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 8.2rad/s, 470°/s | |
| T轴（手腕回转） | 12.2rad/s, 700°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 22N.m |
| B轴（手腕摆动） | 22N.m | |
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 0.65kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.65kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.17kg.m2 | |
| 本体质量 | 150kg | |
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 1.5kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | |
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬运、其他 | |
| 备注 | *1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。 *2：JIS B 8432为基准。 *3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *4：因用途，动作模式而异。 *5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。 ∗6：使用MOTOPAC时的动作范围为（ ）内的数值。 ∗7：倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。 |
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*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：高精度用途时推荐负载在30KG以下。
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