| 名称 |
NA20 |
| 规格 |
垂直多关节 |
| 轴数 |
6 |
| ***大可搬重量 |
20KG |
| 位置重复精度 |
±0.07mm |
| 驱动方法 |
AC伺服马达 |
| 驱动容量 |
7900W |
| 位置重复精度 |
***值编码器 |
| 动作范围 |
基本轴 |
J1（旋转） |
±170° |
| J2（前后） |
-70°~+60° |
| J7（旋转2） |
- |
| J3（上下） |
-140°~+240°（注1） |
| 手臂轴 |
J4（回转） |
±180° |
| J5（摆动） |
-50°~+230° |
| J6（扭转） |
±360°（注2） |
| ***大速度 |
基本轴 |
J1（旋转） |
3.40rad/s｛195°/s｝ |
| J2（前后） |
3.32rad/s｛190°/s｝ |
| J7（旋转2） |
- |
| J3（上下） |
3.14rad/s｛180°/s｝ |
| 手臂轴 |
J4（回转） |
6.98rad/s｛400°/s｝ |
| J5（摆动） |
6.98rad/s｛400°/s｝ |
| J6（扭转） |
10.5rad/s｛600°/s｝ |
| 手臂负荷能力 |
允许扭矩 |
J4（回转） |
43.7N·m |
| J5（摆动） |
43.7N·m |
| J6（扭转） |
19.6N·m |
| 允许惯性矩 |
J4（回转） |
1.09kg·m² |
| J5（摆动） |
1.09kg·m² |
| J6（扭转） |
0.24kg·m² |
| 机器人动作范围截面面积 |
3.32m²×340° |
| 使用环境条件 |
温度：0~45℃、湿度：20~80%RH（无结露） |
| 本体重量 |
355kg |
| 第3轴可载重量 |
20kg（注3） |
| 安装方法 |
地面、吊装 |
| 本体颜色 |
白色（芒赛尔色标10GY9/1) |
| 防护等级 |
- |
| 注）1、机器人正装用于焊接时，第3轴的动作范围将受限制 |
| 2、第6轴的动作范围会因第5轴的姿态而受限制 |
| 3、根据手腕轴的搭载重量不同，可搭载的重量也会有不同 |
