动作范围：1200mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、取件包装、码垛、组装分装
协作机器人通过检测外界加的力自动停止工作,“安全设计”确保
通过确保手腕部的间隙，防止手和手指的夹入
通过直接拿着手臂一边动一边指导动作，可以进行直观的机器人操作
用简单的操作可以教给机器人
| 标准规格 | MOTOMAN-HC10DT | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VXHC10-A10 | |
| DTB | 有 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 10kg | |
| ***大可达 | 1200 mm | |
| 重复定位精度*2 | 0.1mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° |
| L轴（下臂） | -180° - +180° | |
| U轴（上臂） | -5° - +355° | |
| R轴（手腕旋转） | -180° - +180° | |
| B轴（手腕摆动） | -180° - +180° | |
| T轴（手腕回转） | -180° - +180° | |
| ***大速度 | S轴（旋转） | 2.27rad/s, 130°/s |
| L轴（下臂） | 2.27rad/s, 130°/s | |
| U轴（上臂） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 4.36rad/s, 250°/s | |
| T轴（手腕回转） | 4.36rad/s, 250°/s | |
| 先端位置***大速度 | 协动运行有效 | 250mm/s |
| 协动运行无效 | 1000mm/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 27.4N.m |
| B轴（手腕摆动） | 27.4N.m | |
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 0.78kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.78kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.10kg.m2 | |
| 本体质量 | 48kg | |
| 防护等级 | IP20 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +40° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2(0.5G)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 1.0kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | |
| 用途 | 搬运、取件/包装、码垛、组装/分装 | |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 *2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *3：因用途，动作模式而异。 (注)本表是以SI单位系为记载。 |
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