机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
| 标准规格 | MOTOMAN-MPX1950 | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-MPX1950-∗00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 手首部（T轴）7kg、臂部(L/U轴):3kg | |
| 可达 | 1450mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.15mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -170° - +170° (壁欷r : -90° - ＋90°) |
| L轴（下臂） | -100° - +140° | |
| U轴（上臂） | -62° - +235° | |
| R轴（手腕旋转） | -200° - +200° | |
| B轴（手腕摆动） | -150° - +150° | |
| T轴（手腕回转） | -400° - +400° | |
| 速度 | 1.5m/s | |
| 各轴***大速度 | S轴（旋转） | 3.14rad/s, 180°/s |
| L轴（下臂） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| U轴（上臂） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 6.28rad/s, 360°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 6.98rad/s, 400°/s | |
| T轴（手腕回转） | 8.72rad/s, 500°/s | |
| 手首中空径 | ||
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 19.6N.m |
| B轴（手腕摆动） | 19.6N.m | |
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 0.6kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.6kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.16kg.m2 | |
| 本体质量 | 265kg | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +40° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2以下 | |
| 防爆格 | TIIS(日本)，FM(北美) | |
| 电源容量*3 | 2.5kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | |
| 用途 | 搬运、喷涂 | |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 *2：遵守表格中的国际标准。 *3：因用途，动作模式而异。 (注)本表是以SI单位系为记载 |
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