工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
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6轴垂直多关节型
负载：110KG
动作范围：2236mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
| 标准规格 | MOTOMAN-GP110 | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VX110-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 手首部 | 110kg |
| U臂上 | 10kg | |
| ***大可达 | 2236 L | |
| 重复定位精度*2 | ±0.07mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° |
| L轴（下臂） | -90° - +155° | |
| U轴（上臂） | -80° - +90° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° | |
| B轴（手腕摆动） | -125° - +125° | |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° | |
| ***大速度 | S轴（旋转） | 2.45rad/s, 140°/s |
| L轴（下臂） | 1.92rad/s, 110°/s | |
| U轴（上臂） | 2.27rad/s, 130°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 3.05rad/s, 175°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 3.05rad/s, 175°/s | |
| T轴（手腕回转） | 4.44rad/s, 255°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 721N.m |
| B轴（手腕摆动） | 721N.m | |
| T轴（手腕回转） | 294N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 60kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 60kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 33.7kg.m2 | |
| 本体质量 | 660kg | |
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 5.0kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式 | |
| 用途 | 搬运、取件/包装、码垛、组装/分装 | |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 *2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *3：因用途，动作模式而异。 (注)本表是以SI单位系为记载。 |
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