欧姆龙LD 系列AGV机器人
您需要的不仅仅是一台先进的硬件设备；您还需要一个足够灵活的自主物料运输系统，以满足不断变化的需求。欧姆龙全系列自动化技术可以满足您的全部生产线需求。
作为工业自动化领域的领导者，欧姆龙提供的产品可以满足制造商大规模定制的需求，并解决与劳动力成本上升和劳动力短缺相关的问题。 除了移动机器人，欧姆龙还提供各种自动化设备和装置，从控制元件和视觉传感器到控制器和伺服马达以及一系列安全装置和固定机器人。
功能灵活
欧姆龙移动解决方案极其灵活，可用于执行各种任务和应用。产品还具有可扩展性，可以根据您的业务增长进行扩展。
扩大业务
− 修改布局，优化生产
适应不断变化的环境
− 装配站
− 洁净室
− 订单执行
− 装卸码头
− 仓库
灵活
· 轻松集成传送带
· 支持协作式机械臂
· 可运输推车和物料袋
· 配备电源、IO、Wi-Fi
安全
· 可与人协同工作
· 能避开静止和移动的障碍物
· 配备急停按钮
易于部署
· 无需改造设施，降低成本
· 无需进行路径预设定
· 可通过车载 PC 自动绘制地图
· 安装时间短
高效
· 选择***短的可行路径
· 自动规划备选路线
· 轻松添加取货点和交货点
可扩展
· 具有任务调度和管理功能
· 集中式配置和地图管理
· 集中通信
移动机器人-LD平台 LD-60， LD-90， ESD OEM和推车运输装置
| 项目 |
LD-60， LD-90， ESD OEM |
推车运输装置 |
备注 |
37032-
□□□□□ |
37042-
□□□□□ |
37142-
□□□□□ |
37162-
□□□□□ |
| 本体材质 |
聚碳酸酯 |
|
| 尺寸(长×宽×高) |
699 × 500 × 383 mm |
894 × 1074 × 1394 mm * |
* 所示高度包括 WiFi
天线 |
| 重量(带电池) |
62 kg |
81 kg (车辆) /23 kg (推车) |
|
| 环境 |
环境温度 |
5至40 °C |
|
| 环境湿度 |
5至95 % (无结露) |
|
| 运行环境 |
仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体 |
阳光直射可能导致安全
激光发生误报 |
| 防护等级 |
IP20 |
|
| 洁净等级 |
Fed Class 100、ISO Class 5 |
|
地板
条件 |
地板要求 |
油毡、环氧树脂或混凝土(无水、无油、无尘土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 标准) * |
* ACI 117 是美国混
凝土协会的混凝土地板
标准。FF为平整度，FL
为水平度。平整度数字
越大，则表示地板越平
整。FF25是一个相当宽
松的规范标准。 |
可跨越的
台阶 |
***大为
15 mm*1 |
***大为
10 mm*1 |
***大为
5 mm*2 |
***大为
5 mm*2 |
*1 对于LD-60和LD-90，
跨越这些台阶时的速度
需要达到250-300 mm/s
和250 mm/s。以更快速
度或频繁地行驶于这种
台阶或间隙上，将缩短
传动系部件的寿命。以
较低速度行驶可能无法
跨越这些台阶。台阶应
采用平滑的圆形轮廓。
*2 带有推车的推车运输
装置能以250mm/s的速度
在5 mm的间隙或台阶上
行驶，但不应将这种情况
视为正常使用条件。
经常行驶于这种台阶或间
隙上，将缩短传动系部件
的寿命。 |
可跨越的
间隙 |
***大为
15 mm |
***大为
15 mm |
***大为
5 mm*2 |
***大为
5 mm*2 |
| 爬坡能力 |
低于1：12
(***大重量为60 kg时)
仅限平整地板
(超过60 kg时) |
仅限平整地板 |
|
| 导航 |
路径选择 |
通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位，自主选择路径 |
|
环境地图
绘制方法 |
通过移动机器人扫描环境，在MobilePlanner中上传扫描数据 |
|
有效
载荷 |
***大重量 |
60 kg |
90 kg |
105 kg* |
130 kg* |
* 不含推车重量 |
移动
性能 |
***大速度 |
1800 mm/s |
1350 mm/s |
1350 mm/s |
900 mm/s |
|
***大旋转
速度 |
180°/s |
180°/s |
100°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*， ± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度
(带选配件的情况下)，
(高精度定位系统)
±25 mm位置精度，
±1°角度精度
(带选配件的情况下)，
(单元对齐定位系统) |
驱动
轮 |
材质 |
无痕尼龙泡沫填充橡胶，不导电 |
|
| 尺寸 |
200 (直径) × 50 mm (公称尺寸)， 2个 |
|
被动
脚轮 |
材质 |
以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃 |
|
| 尺寸 |
75 (直径) × 41 mm (公称尺寸)， 4个 |
|
| 电源 |
电池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
电池组的标称容量为 72 Ah |
|
| 运行时间 |
约15小时(连续运行) |
不携带有效载荷的
的情况下 |
| 充电时间 |
约4小时(比例为 5:1) |
|
| 电池寿命 |
2,000个充电周期(电池组标称值) |
|
| 充电方法 |
自动/手动 |
|
| 辅助电源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 12 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 20 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 22-30 V， 4 A用户用电池电源× 2
DC 22-30 V， 10 A用户用电池电源*
DC 22-30 V， 10 A安全用电池电源* |
DC 5 V， 12 V，
20 V和22～30 V
的电源可向外部
设备供电。
* 用户用电池电源
10 A和安全用电池
电源10 A |
| 标准 |
统一标准 |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 |
|
| 相关标准 |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 无线 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全扫描
激光传感
器 |
1个位于前部
1级
PLd (ISO13849-1)
检测距离：15 m
检测角度：240° |
|
紧急停止
按钮 |
1个位于操作面板上 |
1个位于HMI后部的触摸屏，
1个位于操作面板 |
|
| 后部声呐 |
2个位于后部， 2 m范围 |
每对包括一个发射器
和一个接收器，二者
一起工作 |
前部保险
杠 |
1个位于平台前部， 2对传感器 |
|
前下部激
光传感器 |
1个位于平台前部
1级
检测距离：4 m
检测角度：126° |
|
侧面激光
传感器 |
选配件* |
2个位于HMI后部的水平管
1级
检测距离：4 m
检测角度：270° |
* 2个位于有效载荷
结构的两侧，由用
户安装 |
| 指示灯 |
两侧各有一个灯盘 |
两侧各有一个灯盘，
信标位于HMI后部 |
|
| 扬声器 |
3.5英寸，***大功率为80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
触控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，
彩色屏幕 |
7.0英寸 TFT液晶触摸屏，
18/24 位RGB |
|
| 按钮 |
“启动”按钮：绿色
“关闭”按钮：红色
制动释放按钮：橙色
钥匙开关
(禁用“关闭”按钮) * |
“启动”按钮：绿色
“关闭”按钮：红色
制动释放按钮：橙色
钥匙开关
(禁用“关闭”按钮) *，
锁定按钮，解锁按钮 |
* 钥匙开关可用于
禁用“关闭”按钮，
以避免意外关机或
篡改。 |
用户
I/F |
无线 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太网端
口 |
1 x 用户LAN， 1 x 维护LAN， Auto-MDIX |
|
| 串行端口 |
RS-232 × 2 |
|
| 数字I/O |
16个输入， 16个输出 |
|
| 模拟I/O |
8个输入(0至30 V)， 4个输出(0至20 V) |
|
| 音频 |
数字音频输出，音频输入/音频输出 |
|
推车
锁 |
锁定方法 |
不可用 |
自动 |
|
移动机器人-LD平台 LD-250 OEM
| 项目 |
LD-250 OEM |
备注 |
| 37222-□000□ |
| 材质 |
铝 |
|
| 尺寸(长 × 宽 × 高) |
963 × 718 × 383 mm |
* 至顶板的高度。 |
| 重量 |
148 kg (含电池)， 129 kg (不含电池) |
|
| 环境 |
环境温度 |
5至40 °C |
|
| 环境湿度 |
5至95 % (无结露) |
|
| 运行环境 |
仅限室内使用，无过多灰尘，
无腐蚀性气体 |
阳光直射可能导致安全激光发生误报 |
| 防护等级 |
IP20 |
|
| 洁净等级 |
无 |
|
地板
条件 |
地板要求 |
油毡、环氧树脂或混凝土
(无水、无油、无尘土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 标准) * |
* ACI 117 是美国混凝土协会的
混凝土地板标准。
FF为平整度， FL为水平度。
平整度数字越大，则表示地板越平整。
FF25是一个相当宽松的规范标准。 |
可跨越的
台阶 |
***大为10 mm* |
* 对于LD-250，机器人以600 mm/s
或更慢的速度跨越10 mm的台阶，
以获得激光器和电池的***佳性能。 |
可跨越的
间隙 |
***大为15 mm |
| 爬坡能力 |
仅限平整地板(满载) |
|
| 导航 |
路径选择 |
通过基于环境映射的安全扫描激光
传感器进行定位，自主选择路径 |
|
环境地图
绘制方法 |
通过移动机器人扫描环境，在
MobilePlanner中上传扫描数据 |
|
有效
载荷 |
***大重量 |
250 kg |
|
移动
性能 |
***大速度 |
1.2 mm/s |
|
***大旋转
速度 |
120°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*，
± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度(带选配件的情况下)，
(高精度定位系统)±25 mm位置精度，
±1°角度精度(带选配件的情况下)，
(单元对齐定位系统) |
驱动
轮 |
材质 |
铝制聚氨酯胎面 |
|
| 尺寸 |
200 (直径) × 50 mm (公称尺寸)，
2个 |
|
被动
脚轮 |
材质 |
导电固体聚氨酯 |
|
| 尺寸 |
127 (直径) × 51 mm (公称尺寸)，
4个 |
|
| 电源 |
电池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
电池组的标称容量为 72 Ah |
|
| 运行时间 |
约13小时(连续运行) |
不携带有效载荷的的情况下 |
| 充电时间 |
约4小时(比例为 5:1) |
|
| 电池寿命 |
2,000个充电周期(电池组标称值) |
|
| 充电方法 |
自动/手动 |
|
| 辅助电源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 12 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 20 V ± 5%， 1 A辅助电源
DC 22-30 V， 4 A用户用电池电源× 2
DC 22-30 V， 10 A用户用电池电源*
DC 22-30 V， 10 A安全用电池电源* |
DC 5 V， 12 V， 20 V和22～30 V
的电源可向外部设备供电。
* 用户用电池电源10 A和安全用电
池电源10 A |
标准
套件 |
统一标准 |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 /
EN 60204-1 |
|
| 相关标准 |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 无线 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全扫描
激光传感器 |
1个位于前部
1级
PLd (ISO13849-1)
激光***大半径3 m，用于安全区域
一般感应半径40 m
检测角度：240° |
|
紧急停止
按钮 |
1个位于操作面板上，每侧一个(共3个) |
|
后部传感
器 |
飞行时间(TOF)传感器 |
|
前下部激
光传感器 |
1个位于平台前部
1级
检测距离：4 m
检测角度：126° |
|
侧面激光
传感器 |
选配件* |
* 2个位于有效载荷结构的两侧，
由用户安装 |
| 指示灯 |
两侧各有一个灯盘 |
|
| 扬声器 |
3.5英寸，***大功率为80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
触控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，彩色屏幕 |
|
| 按钮 |
“启动”按钮：绿色
“关闭”按钮：红色
制动释放按钮：橙色
钥匙开关(禁用“关闭”按钮) * |
* 钥匙开关可用于禁用“关闭”
按钮，以避免意外关机或篡改。 |
用户
I/F |
无线 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太网
端口 |
1 x 用户LAN， 1 x 维护LAN，
Auto-MDIX |
|
| 串行 |
RS-232 × 2 |
|
| 数字I/O |
16个输入， 16个输出 |
|
| 模拟I/O |
8个输入(0至30 V)， 4个输出(0至20 V) |
|
| 音频 |
数字音频输出，音频输入/音频输出 |
|
推车
锁 |
锁定方法 |
不可用 |
|
MobilePlanner地图规划软件
| 操作系统 |
Windows 10 (32位/64位版本) |
| CPU |
推荐使用1.5 GHz双核CPU |
| 主内存 |
***小为1.5 GB (推荐使用4 GB以上内存) |
| 硬盘 |
可用空间至少为200 MB |
| 显存 |
***小为256 MB |
| 显示器 |
XGA 1024 × 768， 1600万色 |
| 支持的语言 |
日语、英语、德语 |
车队调度管理控制器
| 型号 |
20271-900 |
| 尺寸- 宽 × 深 × 高 |
430 × 495.3 × 43.7 mm |
| 重量 |
9.1 kg |
| 安装方法 |
在标准19英寸设备机架中采用1U机架安装 |
| 电源 |
AC 100-240 V (典型功率为100 W) |
| 功耗 |
***大200 W |
| 工作温度 |
10至35 °C |
| 存放温度 |
-25至60 °C |
| 工作湿度 |
8至90% (无结露) |
| 存放湿度 |
5至95% (无结露) |
| 底架防护等级 |
IP20 |
| CPU |
Intel® Xeon® CPU |
| 主内存 |
32 GB DDR3 |
| 存储器 |
60 GB SSD |
| 归档存储 |
4 TB HDD |
| 通信端口 |
10/100/1000 以太网 × 4， USB × 4， VGA |
| 状态显示屏 |
多段LCD |
高精度定位系统
| 型号 |
13660-□00 (LD-60/90/105CT/130CT)
21374-□00 (LD-250) |
| 传感器 |
深度 |
30 mm |
| 宽度 |
160 mm |
| 额定防护等级 |
IP64 |
| 环境 |
-40至85 °C |
| LED |
电源，就位的磁带，左标记，右标记 |
| 磁带 |
宽度 |
25 mm |
| 方向 |
南极朝上 |
标记
(磁带) |
宽度 |
25 mm |
| 长度 |
以 500 mm/s 的驱动速度行驶时，***少为 300 mm |
| 方向 |
北极朝上 |
| 与磁带分离 |
15 - 30 mm |
| 连接 |
前部传感器 |
位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ttyUSB9) |
| 后部传感器 |
位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ttyUSB10) |
| 电源，两个传感器 |
辅助电源，使用附带的分线器电缆 |
Acuity定位器
| 型号 |
13700-□00 |
| 视野范围 |
140° |
| 电源输入 |
通过电源连接器从平台提供DC 12 V (±10%) |
| 功耗 |
***大为3.3 W |
单元对齐定位系统（CAPS）
| 型号 |
20271-805 |
| 停止位置精度 |
* ±25 mm位置精度， ±1°角度精度 |
| 类型 |
软件许可 |
触摸屏
| 型号 |
13605-000 |
| 触控板 |
PCAP触摸传感器，黑色边框盖透镜 |
| TFT显示屏 |
TFT液晶面板， 18/24位 RGB 并行接口，
7.0英寸 WVGA - 宽视角， 5点触控 |
| 背光 |
恒流LED电源 |
| 电源输入 |
通过电源连接器提供DC 5 V |
| 功耗 |
***大为6.5 W |
呼叫器
| 型号 |
13029-802 |
| 尺寸- 宽 × 深 × 高 |
141.4 × 74.7 × 30 mm |
| 重量 |
190 g |
| 安装方法 |
用四个螺钉安装到提供的壁框上 |
| 电源 |
DC 12 V |
| 功耗 |
0.5 A， 6 W (典型) |
| WiFi |
IEEE 802.11 a/b/g/n |
| 通信端口 |
以太网 |
| I/O |
输入 × 2，输出 × 2 (***大为DC 30 V， 2 A) |
电池
| 型号 |
18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT)
20452-000 (LD-250) |
运行时间
(不携带有效载荷的情况下) |
约15小时(连续运行)(LD-60/90)
约13小时(连续运行)(LD-250) |
| 重量 |
19 kg |
| 电压 |
DC 22-30 V |
| 容量 |
72 Ah (电池组的标称容量) |
| 充电时间 |
约4小时 |
| 使用寿命 |
2,000个充电周期(放电深度为80%时)(电池组标称值)，
约7年：16小时/天， 5天/周
约4年：19小时/天， 7天/周(全时) |
充电桩
| 型号 |
12477-0□0 |
| 电流 |
8 A*1 |
| 触点 |
2 |
| 电源 |
AC 100至240 V， 50至60 Hz |
| 功耗 |
800 W |
| 湿度 |
5至95 % (无结露) |
| 温度 |
5至40°C |
| 尺寸(宽 × 深 × 高) |
349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (带地板垫板) |
| 重量 |
8.2 kg |
| 安装方式 |
采用墙壁支架，直接安装在地板上，
或使用地板垫板安装在地板上 |
| 指示灯 |
开启 - 蓝色
充电 - 黄色 |
| 接头 |
用于在平台以外的地方给电池充电 |
*1 交流电源开关中的热保险丝（用于传统对接站开关的10 A延时保险丝）
操纵杆
| 型号 |
13558-000 |
| 重量 |
0.55 kg |
| 防护等级 |
IP56 |
推车
| 型号 |
75020-000 |
| 尺寸(长 × 宽 × 高) |
592 × 846 × 480 mm |
| 重量 |
23 kg |
| 额定防护等级 |
ESP评级 |
| 被动脚轮 |
2个位于前部， 2个位于后部(弹簧式) |
| 脚轮直径 |
100 mm (公称尺寸) |
| 脚轮制动器 |
位于2个后部脚轮位置 |
