■型号齐全
臂长的规格有600mm, 700mm, 850mm, 1000mm。
■超强力
在原有*大搬运重量为10Kg规格的基础上，又增加了20Kg规格的机型。
*大允许惯性力矩：*大搬运重量是10Kg时0.25kgm2(2.55 kgfcms2) 20Kg时0.45Kgm2(0.459kgfcms2)，从而增加了手的设计空间和使用空间
■超群的高速度，高精度
■品种齐全
根据需求可以选择具有防尘防水功能的机型。
■通过RC7M控制器，实现了功能的扩展
规格:标准
| 项目 | 标准 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 系统型号(注1) | HM-4060* | HM-4A60* | HM-4070* | HM-4A70* | HM-4085* | HM-4A85* | HM-40A0* | HM-4AA0* | ||
| 单元型号 | HM-4060*M | HM-4A60*M | HM-4070*E/M | HM-4A70*M | HM-4085*M | HM-4A85*M | HM-40A0*M | HM-4AA0*M | ||
| 机械臂全长 |
250（J1: 第1臂）+ 350 （J2: 第2臂）= 600mm |
350（J1: 第1臂）+ 350 （J2: 第2臂）= 700mm |
350（J1: 第1臂）+ 500 （J2: 第2臂）= 850mm |
500（J1: 第1臂）+ 500 （J2: 第2臂）= 1,000mm |
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| 运动角度和行程 | J1（第1轴） | ±165° | ||||||||
| J2（第2轴） | ±143° | ±147° | ||||||||
| Z（第3轴） (*) | *=2:200mm, *=3:300mm, *=4:400mm | |||||||||
| T（第4轴） | ±360° | |||||||||
| 轴组合 | J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴） | |||||||||
| *大可搬质量 | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | ||
| *大合成速度 | 臂先端 | 8,780mm/s | 9,570mm/s | 11,450mm/s | 11,390mm/s | |||||
| Z | 2,760mm/s | |||||||||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
| 位置重复精度 （周围温度一 定） | J1+J2 | ±0.02mm | ±0.025mm | |||||||
| Z | ±0.01mm | |||||||||
| T | ±0.005° | |||||||||
| *大压入力（向下方向） | 98N（1秒钟以内） | |||||||||
| *大容许惯性力矩 (payload) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
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| 位置检测方式 | **编码器 | |||||||||
| 驱动电机和制动器 | 各轴AC伺服电机 Z轴、T轴：配备制动器. | |||||||||
| 制动器释放操作 | （1）仅限直接模式下接通制动器释放开关释放制动器 （2）利用TP、MP操作释放制动器 |
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| 用户用气压布管 | 4 系统 （φ6） | |||||||||
| 用户用信号线 | 24芯（接近传感器等信号线） | |||||||||
| 气源 | 工作压力 | 0.05～0.35MPa | ||||||||
| 许用*大压力 | 0.59MPa | |||||||||
