驱动器一览表
| 系列 | 控制方式 |
终端接口/通信功能 |
安全功能 | ||
|---|---|---|---|---|---|
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位置控制 | 脉冲输入 | 无 | ||
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位置控制 | 脉冲输入/Modbus通信（RS485/RS232） | 无 | ||
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 | 模拟/脉冲输入/Modbus通信（RS485/RS232） | 有 | ||
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位置控制, 速度控制, 转矩控制 | RTEX | 无 | ||
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 | RTEX | 有 |
驱动器通用规格
A6 SF 系列（多功能型）
位置速度转矩全闭环型
基本规格
| 项目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 输入电源 | 100 V | 主电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主电路电源 | A型～ D型 |
单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～ F型 |
三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制电路电源 | A型～ D型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～ F型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用环境条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃～55 ℃（无冻结） 保存温度 －20 ℃～65 ℃（*高温度保证：80 ℃ 72小时 但是无结露※1） |
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| 湿度 | 使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （无结露※1） | |||
| 海拔 | 海i1000 m 以下 | |||
| 振动 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驱动 | |||
| 编码器反馈 | 23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。 |
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| 外部位移传感器反馈 | A/B 相原点信号差动输入 串行通信位移传感器对应制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation |
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| I/O 连接器 |
控制信号 | 输入 | 通用10输入 根据参数选择通用输入功能 |
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| 输出 | 通用6输出 根据参数选择通用输出功能 |
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| 模拟信号 | 输入 | 3输入（16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2） | ||
| 输出 | 2输出（模拟监视器输出2） | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 2输入（光电耦合器输入、长线接收器输入） 通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F开路集电极I/F 通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F |
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| 输出 | 4 输出（长线驱动输出3、开路集电极输出1） 编码器反馈脉冲(ABZ 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA EXBEXZ 相) 通过长线驱动器输出。 Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。 |
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| 通信功能 | USB | 可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。 | ||
| RS232 | 可与上位控制器进行1 ：1 通信。 | |||
| RS485 | 可与上位控制器进行1 ：1 通信。 | |||
| 安全功能 | 为对应功能安全的端子 | |||
| 前面板 | ①按键 5 个 ②LED 6 位 | |||
| 回生 | A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置） C 型～F 型：内置再生电阻（可外置） | |||
| 动态制动器 | A 型～F 型：内置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换 | |||
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
功能
| 项目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制输入 | ①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入 ⑦惯量比切换输入 | ||
| 控制输出 | ①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出 | ||
| 位置控制 | 控制输入 | ①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换 | |
| 控制输出 | ①定位完成 ②有无位置指令输出 | ||
| 脉冲 输入 |
*大指令脉冲频率 | 500 kpps（使用光电耦合器输入时） 8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时） |
|
| 输入脉冲信号形态 | 差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置） | 指令脉冲频率×电子齿轮比 作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。 |
||
| 平滑滤波器 | 针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 | ||
| 模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行各方向的转矩限制。 | |
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 负载变动抑制控制 | 可使用 | ||
| 速度控制 | 控制输入 | ①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换 | |
| 控制输出 | ①速度一致输出 ②有无速度指令输出 | ||
| 模拟输入 | 速度指令输入 | 通过模拟电压可进行速度指令输入。 位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速 标准出厂设置） |
|
| 转矩限制指令输入 | 可单独进行各方向的转矩限制。 | ||
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 内部速度指令 | 可根据控制输入切换内部速度8速。 | ||
| 软启动/断电功能 | 0s ～10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。 | ||
| 零速箝位 | 根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 转矩控制 | 控制输入 | ①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换 | |
| 控制输出 | ①速度一致输出 ②速度限制中输出 | ||
| 模拟输入 | 转矩指令输入 | 可通过模拟电压输入转矩指令。 位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩 标准出厂设定） |
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| 速度限制功能 | 可根据参数设定速度限制值。 | ||
| 全闭环 控制 |
控制输入 | ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 | |
| 控制输出 | ①定位完成 ②位置指令有无输出 | ||
| 脉冲 输入 |
*大指令脉冲频率 | 500 kpps（光电耦合器输入） 8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时） |
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| 输入脉冲列形态 | 差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脉冲分倍频 （电子齿轮比的设置） |
指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。 |
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| 平滑滤波器 | 针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 | ||
| 模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行正/负方向的转矩限制。 | |
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 外部位移传感器分倍频设置范围 | 1/40倍 ～ 1280倍 可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲（分子）与外部位移传感器（分母）的比，请在以上范围内使用。 |
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| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自动调整 | 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 | |
| 反馈脉冲的分频功能 | 可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为*大值） | ||
| 保护功能 | 硬件错误 | 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。 | |
| 软件错误 | 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。 | ||
| 报警数据跟踪功能 | 可参照报警履历。 | ||
A6 SE系列（通用型）
位置控制专用型
基本规格
| 项目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 输入电源 | 100 V | 主电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主电路电源 | A型～D型 | 单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制电路电源 | A型～D型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型, F型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用环境条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃～55 ℃（无结露） 保存温度 －20 ℃～65 ℃（*高温度保证：80 ℃ 72小时 无结露※1） |
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| 湿度 | 使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露※1） | |||
| 海拔 | 海i1000 m 以下 | |||
| 振动 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驱动 | |||
| 编码器反馈脉冲 | 23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。 |
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| I/O连接器 | 控制信号 | 输入 | 通用10输入 根据参数选择通用输入功能 |
|
| 输出 | 通用6输出 根据参数选择通用输入功能 |
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| 模拟信号 | 输入 | 无 | ||
| 输出 | 2输出（模拟监视器输出2） | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 2输入（光电耦合器输入、线接收器输入） | ||
| 输出 | 4输出（长线驱动输出3、集电极电路输出1） | |||
| 通信功能 | USB | 与电脑连接设定参数或监视状态。 | ||
| 前面板 | ①按键 5 个 ②LED 6 位 | |||
| 再生 | A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置） C 型～F 型：内置再生电阻（可外置） | |||
| 动态制动器 | 内置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制 | |||
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
功能
| 项目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置 控制 |
控制输入 | ①偏差计数器清除 ②指令脉冲输入禁止 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换等 | |
| 控制输出 | 定位完成 等 | ||
| 脉冲 输入 |
*大指令脉冲频率 | 500 kpps（使用光电耦合器时） 8 Mpps（驱动长线接收器输入时） | |
| 输入脉冲信号形态 | 差动输入。根据参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脉冲分倍频 (电子齿轮比设置) |
指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。 |
||
| 平滑滤波器 | 针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 内部速度控制 | 控制输入 | 内部速度选择1、内部速度选择2、内部速度选择3、零速箝位等 | |
| 控制输出 | 速度到达等 | ||
| 内部速度指令 | 根据控制输入可切换内部速度8速 | ||
| 软启动/断电功能 | 0～10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。 | ||
| 零速箝位 | 速根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自动调整 | 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 | |
| 反馈脉冲的分频功能 | 任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为*大值） | ||
| 保护 功能 |
硬件错误 | 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。 | |
| 软件错误 | 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。 | ||
| 报警数据跟踪功能 | 可参照报警履历。 | ||
外形尺寸图
- g位mm
