S轴：使机身水平旋转 
L轴：使机身前后摇动
U轴：使手臂上下摇动
R轴：使手臂旋转
B轴：使手臂前端上下摇动
T轴：使手臂前端旋转
雅马哈YA-R3F6轴垂直多关节6轴机器人特点：
1、可安装在B5尺寸的空间中(底板尺寸:240×170mm)，*适合AGV搭载、实验用途、教育用途等。
2、全部轴均搭载80W以下的电机。
3、U臂内置空气软管φ4×4个、装备用电缆(0.2mm²×10根)。构建系统时的配线及配管规整有序。
4、支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。
5、同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
更节省人力、生产效率更高
1、精简结构、节约空间
2、小型零件的搬运、组装
3、检查工序
实现高速运转时的周期时间缩短
采用高速、低惯性AC 伺服电机，设计时充分考虑到机械臂的轻型化，同时采用*新的控制技术，实现了同等级别的产品中*高水平的动作速度。在供应、组装、检查、装箱乃至码垛作业等各种用途中，显著缩短了周期时间，提高了生产效率。
通过支持单元格的模拟器，大幅度缩短生产线启动时间
备有应用软件，可使用3D CAD 数据将生产设备构建到电脑上的虚拟空间中，轻松完成机器人的干涉检查及程序创建等作业。通过实际生产线完成前的提前示教，可大幅度缩短生产线启动时间。
同时适用于腕部负载高的工件拥有同等级别产品中*高水平的腕部容许惯性力矩，可充分应对腕部负载高的作业及多个工件同时操作。
